Tipos de Robots y sus Características: Precisión, Repetibilidad y Movimiento

Diferencias entre Manipulador y Robot

Los manipuladores se definen como brazos articulados programados mecánicamente o a través de una memoria o de un autómata programable. Esto permite la combinación simultánea de movimientos y el posicionamiento continuo de su elemento terminal o de agarre. En cambio, el robot industrial es capaz de generar trayectorias complejas en el espacio.

Tipos de Robots

Robot Cartesiano (Rectangular)

Robot donde el brazo está constituido por tres articulaciones prismáticas, donde los ejes están dispuestos según un sistema de coordenadas cartesianas.

Robot Cilíndrico

Robot donde el brazo está constituido por al menos una articulación rotativa y una articulación prismática, donde los ejes están dispuestos según un sistema de coordenadas cilíndricas.

Robot Polar

Robot donde el brazo está constituido por dos articulaciones rotativas y una articulación prismática, donde los ejes están dispuestos según un sistema de coordenadas polares.

Robot Pendular

Robot polar donde la estructura mecánica incluye un subconjunto que pivota según una junta universal.

Robot Antropomórfico

Robot articulado donde el brazo comprende tres articulaciones rotativas.

Robot SCARA

Robot que tiene dos articulaciones rotativas con ejes paralelos, para proporcionar conformidad en un plano dado.

Robot Vertebral

Robot donde el brazo está constituido por dos o más articulaciones esféricas concurrentes.

Robot Paralelo

Robot donde el brazo está constituido por tres o más articulaciones prismáticas concurrentes.

Diferencias entre Precisión y Repetibilidad

La precisión es la diferencia entre una posición o distancia ordenada y la media de las posiciones o distancias alcanzadas cuando la posición ordenada se alcanza desde la misma dirección. En cambio, la repetibilidad es el grado de acuerdo entre las posiciones alcanzadas para la misma posición ordenada, realizadas desde la misma dirección.

Definición de Posición

Es la combinación de posición y orientación en el espacio.

Tipos de Coordenadas

• Sistema de coordenadas de taller
• Sistema de coordenadas de la base
• Sistema de coordenadas de la interfaz mecánica
• Sistema de coordenadas de la articulación
• Sistema de coordenadas de la herramienta (TCS)

¿Qué es Necesario para que un Robot se Pueda Mover Según un Eje?

El eje es la dirección utilizada para indicar el movimiento del robot de manera lineal o angular. Para que un robot se pueda mover según un eje, es necesario: grado de libertad, posición, trayectoria y espacio.